Från 1500-talets Västgöta fänikor (fänikor kom senare att bli kompanier) har regementet sina rötter och bestod som mest av 9 fänikor år 1565 som mest 500 man. Fänika betydde fotfolk som följer en liten fana. Ett kompani kom senare att bestå av mest 150 man. 

Skaraborgs Regementet kom att bestå av 8 kompanier:

Livkompaniet
Höjentorps kompani
Vartofta kompani
Vilske kompani
Södra Vadsbo kompani
Norra Vadsbo kompani
Kåkinds kompani
Skånings kompani

Redan på 1500-talet gjorde Fänikan från Västergötland en stor insats mot den skånska upprorsmakaren Nils Dacke. Vid belägringen av Varbergs fästning, liksom storming av Narva i slutet av 150-talet medverkade fänikan. Manskapet var hämtat från Skaraborg med namnet Anders Anderssons fänika och de gjorde en stor insats. 

Under hela trettioåriga kriget deltog soldater från Skaraborg bland annat i slaget vid Lützen och Lipzig. Under 1600-talets senare del gjorde gemanskap från Skaraborgs regemente stora insatser bl.a. i bataljen vid Warschava år 1656. När danskarna försökte inta de sydligaste landskapen mellan 1675-1677 gjorde Skaraborgs regemente en stor insats bl.a. vid slaget vid Lund den 4 december 1676.

I samband med att Indelningsverket inrättades i Skaraborg år 1685 fick regementet namnet Skaraborgs Läns regemente. 

Under 1800-talets fredsperiod gjorde regementes soldater stora insatser i offentligt arbete, bland annat bygget av Göta Kanal och fästningsarbete vid många av landets fästningar. Manskapet var ofta vakter för de fångar som utförde själva byggarbetet. När Göta livgarde I12 lades ner 1939, övertog Skaraborg regemente I9 en pansarbataljon. Det blev sedan 1942 som regementet kom att bli ett av landets pansarförband med namnet Skaraborgs Pansarregemente P4. 

Höjentorps Compani

Övningsheden skule vara en jämn och tjänlig plats centralt i regementets upptagningsomårde.

Redan före indelningsverkets tid fanns det övningsplatser för manskapen i allt fler framväxande regementen. 
För Skaraborgs del var Eggby ängar en viktig övningsplats från början för Västgöta kavalleriregemente, på 1680- och i början av 1690-talen även för Skaraborgs regemente. Den hed som användes för övningar vid Eggby mätte ca 1 kilometer i längd och en halv kilometer i bredd. Det var närheten till Höjentorps slott som gjorde platsen eftertraktad när man skulle öva och mönstra soldaterna. Höjentorp var en plats där kungarna gärna stannade till.

Under en del av sommaren 1691 vistades Carl XI på Höjentorp, då skrev han under uppgörelsen med allmogen i Västergötland om uppsättande av kavalleriet i landskapet.  

När fler förband skulle samlas samtidigt blev Eggby ängar för liten och Skaraborgarna sökte sig till Axevalla hed. Denna hed har sedan tidig medeltid varit kronans mark. Där fanns i slutet av 1600-talet ruinerna av det gamla fogdeslottet Axevalla hus. Under medeltiden utgjorde slotten en taktisk punkt för alla som färdades geom den farliga Tiveden. Sottet brändes ner av västgötabönderna i slutet av 1400-talet. 
Området kring slottet blev efter branden en kronans jägarbacken, totalt fanns i Skaraborg vid denna tid ett tjugotal kronoparker. Dessa kronoparker instenades på 1680-talet, detta innebar att man reste gränsstenar runt området. 

Under 1700-talet fanns ett antal regementen som inte hade någon fast övningsplats utan flyttade omkring till olika platser där mönstring av manskapet skedde.  Ett landskap som under de första hundra åren av det ständiga knekthållets historia hade en mängd övningsplatser var Skåne. Antalet regementen gjorde att många övningshedar behövdes. Under artonhundratalet blev det dock mer uppenbart att man hade mycket att vinna på en sammanslagning och därigenom koncentrera verksamheten till två platser, Revinge hed och Sveriges största militära övningshed Ljungby hed.